ZY-BCF02型 工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)
四、配置及參數(shù)
序號(hào)
項(xiàng)目名稱(chēng)
規(guī)格參數(shù)
1
工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)
★包括工業(yè)機(jī)器人本體、工業(yè)機(jī)器人控制器和工業(yè)機(jī)器人示教器,以上三部分需同廠家原廠配套,機(jī)器人本體和其他單元（如上料機(jī)構(gòu)、變位機(jī)、快換系統(tǒng)等）配合負(fù)責(zé)完成搬運(yùn)、碼垛、裝配、模擬焊接、打磨、視覺(jué)分揀等各項(xiàng)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。
工業(yè)機(jī)器人本體
★ABB 120 串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
安裝方式
地面、懸掛、傾斜
本體顏色
石墨白
*大臂展半徑
580mm
驅(qū)動(dòng)方式
交流伺服驅(qū)動(dòng)
防護(hù)要求
IP30
軸數(shù)
6
重復(fù)定位精度
額定負(fù)載時(shí)≤±0.02mm
特性
集成信號(hào)源手腕設(shè)10路信號(hào)
集成氣源手腕設(shè)4路空氣[5x105Pa(5bar)]
各軸操作范圍
回轉(zhuǎn)
+165°至-165°
立臂
+110°至-110°
橫臂
+70° 至-90°
腕
+160°至-160°
腕擺
+120°至-120°
腕轉(zhuǎn)
+400°至-400°
各軸*大速度
回轉(zhuǎn)
250°/s
立臂
250°/s
橫臂
250°/s
腕
320°/s
腕擺
320°/s
腕轉(zhuǎn)
420°/s
可搬重量（公斤）
3kg
手臂內(nèi)置接線
手臂內(nèi)置配線≥40
機(jī)器人本體自重（公斤）
25kg
機(jī)器人底座尺寸
180mmX180mm
作業(yè)溫度
5°C～45°C
*大濕度
80%，不得結(jié)露
*大噪音（分貝）
★≤70dB(A)
TCP*大速度
6.2m/s
TCP*大加速度
28m/s2
加速時(shí)間
0.07s（0~1m/s）
★執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)
1.EN ISO 12100 -1
2.EN ISO 12100 -2
3.EN ISO 13849-1
4.EN ISO 13850
5.EN ISO 10218-1i
6.EN ISO 9787
7.EN ISO 9283
8.EN ISO 14644-1ii
9.EN ISO 13732-1
10.EN IEC 61000-6-4
11.EN IEC 61000-6-2
12.EN IEC 60974-1iii
13.EN IEC 60974-10iii
14.EN IEC 60204-1
15.IEC 60529
16.EN 614-1
17.EN 574
18.EN 953
19.ANSI/RIA R15.06
2
緊湊型控制柜
型號(hào)
★ABB IRC5-C
尺寸（毫米）
449*442*310(mm)
環(huán)境溫度
0°C ～ 45°C
*大濕度
95%
控制硬件
多處理器系統(tǒng)
PCI 總線
奔騰CPU、大容量閃存
20sUPS 備份電源
控制軟件
BaseWare 機(jī)器人操作系統(tǒng)
編程語(yǔ)言：RAPID
文本格式：PC-DOS
電源
單相220V，50-60Hz
額定功率
4KVA(變壓器容量)
防護(hù)等級(jí)
IP30
操作面板
安裝在控制柜上
編程單元
便攜式示教器，具備操縱桿和鍵盤(pán)、彩色觸摸式顯示、具中、英文菜單選項(xiàng)。
安全性
緊急停止，自動(dòng)模式停止，測(cè)試模式停止等
輸入輸出
數(shù)字式直流24V輸入輸出板
接口
★具備PC-Interface接口，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與計(jì)算機(jī)通訊
3
示教器
圖形化彩色觸摸屏
操縱桿
★熱插拔，運(yùn)行時(shí)可插拔
12鍵薄膜鍵盤(pán)
支持USB存儲(chǔ)器
防護(hù)等級(jí)IP54
緊急停機(jī)
4
可移動(dòng)式操作臺(tái)
工作臺(tái)需包含觸摸屏、上料系統(tǒng)、機(jī)器人底座、機(jī)器人本體、機(jī)器人示教器、變位機(jī)系統(tǒng)、快換系統(tǒng)、工件、碼垛平臺(tái)、分揀平臺(tái)、下料系統(tǒng)、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)等
尺寸：1800*1200*900（mm）
材料：鋁型材
夾具支架：鋁型材與鋁板。尺寸：480*120*312
碼垛平臺(tái)：鋁板。尺寸：300*300*20
機(jī)器人底座：45號(hào)鋼。尺寸：300*350*20
相機(jī)支架：鋁型材及Q235機(jī)加件�？偢叨�650mm，臂長(zhǎng)350mm
腳輪：底部裝有腳輪可以使平臺(tái)方便移動(dòng)，同時(shí)可以將腳輪底部的固定支撐頂起使腳輪離地以便使平臺(tái)方便的固定在地面上。
5
供氣系統(tǒng)
供氣系統(tǒng)由氣泵、調(diào)壓閥、空氣過(guò)濾器、電磁閥、旋鈕式調(diào)壓閥、真空發(fā)生器、手閥、壓力傳感器等構(gòu)成。
氣泵：30L無(wú)油靜音空壓機(jī)
電壓：220V
功率：600W
轉(zhuǎn)速：1440r/min
排氣量：110L/min
排氣壓力：0.8MPa
氣缸容量：30L
重量：20KG
尺寸：500*250*560（mm）
6
PLC模塊
型號(hào)：FX3U-48MT
電源電壓：AC100~240V
電源電壓允許范圍：AC85~264V
額定頻率：50/60Hz
允許瞬時(shí)停電時(shí)間：對(duì)l0ms以下的瞬時(shí)停電會(huì)繼續(xù)運(yùn)行。
電源電壓為AC200V的系統(tǒng)時(shí)，可以通過(guò)用戶(hù)程序，可在10~100ms之間更改。
電源保險(xiǎn)絲：250V 5A
沖擊電流：*大30A 5ms以下/AC100V,*大65A 5ms以下/AC200V
消耗功率：40W
DC24V供給電源：600mA以下
DC5V內(nèi)置電源：500mA以下
輸入形式：漏型/源型
輸入點(diǎn)數(shù)：24
輸入連接方式：AC電源型：DC24V ±10% DC電源型：DC16.8~28.8V
輸入阻抗：X000~X005(3.9K惟) X006~X007(3.3K惟)
輸入信號(hào)電流：X000~X005(6mA/DC24V) X006~X007(7mA/DC24V)
ON輸入感應(yīng)電流：X000~X005(3.5mA以上) X006~X007(4.5mA以上)
OFF輸入感應(yīng)電流：1.5mA以下
輸入信號(hào)形式：無(wú)電壓觸點(diǎn)輸入
漏型輸入時(shí)：NPN開(kāi)集電極型晶體管
源型輸入時(shí)：PNP開(kāi)集電極型晶體管
輸入回路隔離：光耦隔離
輸入動(dòng)作的顯示：光耦驅(qū)動(dòng)時(shí)面板上的LED燈亮
輸出種類(lèi)：晶體管/漏型輸出
輸出點(diǎn)數(shù)：24
輸出的連接方式：拆裝式端子排（M3螺絲）
外部電源：DC5~30V
*大電阻負(fù)載：0.5A/1點(diǎn)
每個(gè)公共端的合計(jì)負(fù)載電流如下
輸入1點(diǎn)/1個(gè)公共端：0.5A以下
輸入4點(diǎn)/1個(gè)公共端：0.8A以下
輸入8點(diǎn)/1個(gè)公共端：1.6A以下
*大感性負(fù)載：12W/DC24V
每個(gè)公共端的合計(jì)負(fù)載電流如下
輸出1點(diǎn)/1個(gè)公共端：12W/DC24V
輸出4點(diǎn)/1個(gè)公共端：19.2W/DC24V
輸出8點(diǎn)/1個(gè)公共端：38.4W/DC24V
開(kāi)路漏電流：0.1mA以下/DC30V
ON電壓：1.5V以下
OFF->ON響應(yīng)時(shí)間:Y000~Y002:5μs以下/l0mA以上(DC5~24V)；Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V)
ON->OFF響應(yīng)時(shí)間:Y000~Y002 :55s以下/10OmA以上(DC5-24V)；Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V)
回路隔離：光耦隔離
輸出動(dòng)作的顯示：光耦驅(qū)動(dòng)時(shí)面板上的LED燈亮
外形尺寸W*H*D[mm]：182*86*90
7
HMI
顯示器：7” TFT
分辨率：800 x 480
亮度：350
對(duì)比度：500:1
背光類(lèi)型：LED
背光壽命：>30000小時(shí)
顯示色彩：65536
類(lèi)型：4線電阻式
觸控精度：動(dòng)作區(qū) 長(zhǎng)度(X)±2%, 寬度(Y)±2%。
Flash儲(chǔ)存器(MB)：128
DRAM(MB):64
I/O接口：USB Host，串行接口（COM1 RS232，COM2 RS485 2W/4W）
處理器：32Bit RISC CPU 400MHz
萬(wàn)年歷：內(nèi)置
輸入電源：24±20%VDC ；功耗：350mA@24V；耐電壓：500VAC（1分鐘）；絕緣阻抗：超過(guò)50MW@500VDC；耐震動(dòng)：10 to 20Hz（X,Y,Z方向2G 30分鐘）；外殼材料：工程塑料；外形尺寸 WxHxD：200.4 x 146.5 x 34mm ；開(kāi)孔尺寸：192 x 138mm；重量：約0.52kg；防護(hù)等級(jí)：IP65 前面板防護(hù)；儲(chǔ)存環(huán)境溫度：-20° ~ 60°C (-4° ~ 140°F) ；使用環(huán)境溫度：0° ~50°C(32° ~122°F)；使用環(huán)境濕度：10% ~ 90% RH (無(wú)冷凝) ；認(rèn)證：符合CE認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。
8
工業(yè)機(jī)器人底座
底座材料45鋼鍍鉻。
采用較重材料，螺栓緊固，保證機(jī)器人的運(yùn)行安全。
底座尺寸300*350*20
9
快換夾具
★采用國(guó)際知名品牌
★采用氣動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)，重復(fù)精度±0.01mm
總體尺寸：480*120*312（mm）
結(jié)構(gòu)件材料鋁合金，氧化處理
★提供4種可夾持工具，包括焊接工具、真空吸盤(pán)工具、氣動(dòng)夾持工具及備用機(jī)械手
★可實(shí)現(xiàn)快速更換夾持工具
10
變位機(jī)模塊
★采用雙軸單座變位機(jī)，可通過(guò)變位機(jī)實(shí)現(xiàn)焊接、打磨和裝配功能
★通過(guò)變位機(jī)的回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，對(duì)固定在變位機(jī)底座上的工件進(jìn)行模擬焊接
★通過(guò)機(jī)器人與變位機(jī)的配合，將工件裝配到變位機(jī)底座上
★重復(fù)定位精度：0.02 mm
材料：鋁合金、鍍鋅鋼板及不銹鋼材料
尺寸：290*200*310（mm）
11
工件
焊接工件：鋁桶
材料：鋁合金
尺寸：φ87*101
顏色：銀灰色
數(shù)量：4個(gè)
碼垛工件：亞克力塊（分黑、紅、藍(lán)三種顏色）
分揀工件：亞克力塊（按顏色進(jìn)行分揀）
搬運(yùn)工件：鋁桶（氣動(dòng)夾爪夾持搬運(yùn)）
打磨工件：鋁桶
裝配工件：鋁桶（由機(jī)器人氣動(dòng)夾具夾持將鋁桶安裝到變位機(jī)上）
12
TCP標(biāo)定尖錐
不銹鋼
功能：機(jī)器人工具中心點(diǎn)定位
尺寸：φ12*45mm
13
上料模塊
尺寸：235*150*227（mm）
材質(zhì)：不銹鋼、鋁合金
驅(qū)動(dòng)形式：氣壓傳動(dòng)
功能：能準(zhǔn)確的將材料推送致上料傳送帶
14
下料模塊
包含物料導(dǎo)槽，導(dǎo)槽定位板等
由氣動(dòng)真空吸盤(pán)從物料導(dǎo)槽中吸取實(shí)現(xiàn)下料
材質(zhì)：亞克力、不銹鋼板
尺寸：280*350*10（mm）
15
輸送系統(tǒng)
尺寸：1500*280*80（mm）
用4080線體專(zhuān)用鋁型材做框架，普通輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機(jī)采用220V 60W減速電機(jī)配鏈輪傳動(dòng)，調(diào)速器調(diào)速，速度在0-20m/min 之間連續(xù)可調(diào)。
16
碼垛模塊
★包含自動(dòng)上料裝置，采用TR型雙軸氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導(dǎo)向性能好，使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單運(yùn)行可靠。
★真空吸附裝置，包括快換、吸盤(pán)支架及真空吸盤(pán)�？梢詮膫魉蛶衔喛肆Σ牧喜徇\(yùn)到碼垛板上進(jìn)行碼垛。
碼垛板為鋁合金材料，在碼垛板上亞克力塊可按照預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行碼垛
碼垛平臺(tái)即為鋁合金碼垛板
17
搬運(yùn)模塊
工件數(shù)量：4個(gè)
工件尺寸：φ87*101
工件材料：鋁合金
卡具：四爪手指氣缸及相關(guān)連接夾具。
行程：6毫米。
長(zhǎng)度：40毫米。
使用壓力：0.1-1.0MPA。
卡爪材料：不銹鋼
尺寸：80*28*8（mm）
18
模擬焊接模塊
夾具：鋁制基座，不銹鋼焊槍
參數(shù)：φ50*70
材質(zhì)：不銹鋼
尺寸：φ20*85
★功能：與變位機(jī)配合實(shí)現(xiàn)模擬焊接
★機(jī)器人模擬動(dòng)態(tài)跟蹤三維弧形曲線
19
模擬打磨模塊
夾具：鋁制基座，不銹鋼焊槍
參數(shù)：φ50*70
材質(zhì)：不銹鋼
尺寸：φ20*85
★用類(lèi)似磨頭的工具沿工件內(nèi)倒角和外倒角模擬打磨操作
20
裝配模塊
★將工件裝配到變位機(jī)底座上（需將工件通過(guò)螺紋固定在變位機(jī)底座上）
材料：鋁合金
尺寸：φ87*101
螺紋參數(shù)：M30X2
21
★視覺(jué)分揀模塊
由上料模塊、輸送系統(tǒng)、支架、視覺(jué)系統(tǒng)和下料模塊組成。
自動(dòng)上料裝置，采用TR型雙軸氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導(dǎo)向性能好，使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單運(yùn)行可靠。
輸送系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)物料傳送。尺寸：1500*280*80
用4080線體專(zhuān)用鋁型材做框架，普通輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機(jī)采用220V 60W減速電機(jī)配鏈輪傳動(dòng)，調(diào)速器調(diào)速，速度在0-20m/min 之間連續(xù)可調(diào)。
由普通數(shù)字工業(yè)相機(jī)進(jìn)行圖像采集，需有開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并可以用圖形化語(yǔ)言進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，進(jìn)行圖像處理識(shí)別工件，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與PC通訊，將數(shù)據(jù)輸出給機(jī)器人，機(jī)器人抓取工件完成分揀
相機(jī)要求：130萬(wàn)像素、幀率60fps、接口Gige、帶外部觸發(fā)、彩色相機(jī)
22
★工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)
軟著：工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)v1.0 軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，通過(guò)先進(jìn)的案例式教學(xué)模式，通俗易懂的編程控制界面，開(kāi)發(fā)制作適合教學(xué)的仿真資源包。
開(kāi)發(fā)平臺(tái)中需提供教學(xué)系統(tǒng)中所有三維圖，如操作臺(tái)、機(jī)器人本體、控制柜、示教器、上下料模塊、變位機(jī)、快換夾具、輸送系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)、供氣系統(tǒng)、工件、HMI等。所有三維圖需按照真實(shí)工作站1:1繪制。
平臺(tái)需支持3D技術(shù)，可支持其它3D系統(tǒng)的模型文件導(dǎo)入，且具有平移、旋轉(zhuǎn)、縮放等功能。
平臺(tái)中可利用實(shí)體模型生成運(yùn)動(dòng)軌跡
平臺(tái)的資源包中需包含碰撞檢測(cè)、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、自動(dòng)伸展能力等功能
平臺(tái)中可實(shí)現(xiàn)多種機(jī)器人操作模式切換
提供仿真教學(xué)源文件，實(shí)現(xiàn)將工業(yè)機(jī)器人工作站的動(dòng)作仿真，如搬運(yùn)、碼垛、焊接、打磨、視覺(jué)分揀等工藝仿真，并可導(dǎo)出仿真動(dòng)畫(huà)，方便學(xué)習(xí)使用。
開(kāi)標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)需提供仿真教學(xué)源文件，及相關(guān)3D模型包。
23
★配套課程和教學(xué)資源包
投標(biāo)人提供本方案中所有配置的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)的配套課程體系，內(nèi)容包括教材、教學(xué)資源包、課程標(biāo)準(zhǔn)、開(kāi)課方案、學(xué)生技能培養(yǎng)方案等，該教材與本方案中提供的各種機(jī)器人實(shí)訓(xùn)工作站系統(tǒng)要配套使用，便于教學(xué)和實(shí)訓(xùn)；該課程體系由必要的理論講解、工作站實(shí)訓(xùn)案例等組成，有完整的課時(shí)配備，該課程體系能夠和采購(gòu)人現(xiàn)有人才培養(yǎng)方案對(duì)接
該課程體系需配備與之對(duì)應(yīng)的教學(xué)資源包，便于教學(xué)和實(shí)訓(xùn)，課程資源包需包含詳細(xì)的實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)（做到零基礎(chǔ)學(xué)生也能學(xué)會(huì)，其中所有程序代碼全部開(kāi)放）、文檔、圖片、PPT、視頻、習(xí)題、虛擬仿真內(nèi)容等
24
計(jì)算機(jī)（選配）
用于與機(jī)器人進(jìn)行通訊和視覺(jué)的二次開(kāi)發(fā)
配置要求：
CPU：i5以上
內(nèi)存：8G
顯卡：GTX 670以上
網(wǎng)卡：Intel千兆網(wǎng)卡，支持Gigevision協(xié)議，帶巨型幀（可設(shè)置為9KB或16KB）
屏幕分辨率：1920*1080
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大賽視覺(jué)引導(dǎo)模塊（選配）
由標(biāo)定板、料盤(pán)、工件、相機(jī)支架、標(biāo)準(zhǔn)模塊中的視覺(jué)系統(tǒng)和下料模塊組成。
標(biāo)定板：用于相機(jī)標(biāo)定和手眼標(biāo)定，標(biāo)定板大小為相機(jī)視野大小。
料盤(pán)：白色料盤(pán)，用于放置工件。
尺寸：300*220（mm）
工件：材質(zhì)：亞克力
尺寸：φ35mm
26
大賽軌跡板模塊（選配）
尺寸：250X250X50 材料：尼龍、鋁合金
由直線、圓弧組成狹縫型軌跡
機(jī)器手夾持軟金屬線
由示教人員操作金屬線在狹縫中模仿軌跡運(yùn)動(dòng)
27
配套課本及
資源支持（樣書(shū)）《工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)與實(shí)踐》
《工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)》（待出版）
依托博創(chuàng)智聯(lián)公司的機(jī)器人設(shè)備，課本對(duì)機(jī)器人設(shè)備與機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行了深入淺出的講解。
通常，工業(yè)機(jī)器人的操作編程只能依靠機(jī)器人企業(yè)的培訓(xùn)和產(chǎn)品手冊(cè)，極度缺乏系統(tǒng)學(xué)習(xí)和相關(guān)知識(shí)技能點(diǎn)指導(dǎo)。雖然市面上有一些關(guān)于工業(yè)機(jī)器人方面的教材，但普遍偏向于理論和研究，適合高等院校教學(xué)的教材尚為空白。因此開(kāi)發(fā)適合職業(yè)教育特點(diǎn)的教材是當(dāng)前開(kāi)展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)人才培養(yǎng)急需解決的問(wèn)題。
課本集合了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)教學(xué)資源庫(kù)建設(shè)成果，教材編寫(xiě)組由學(xué)校一線教師、中國(guó)電子學(xué)會(huì)嵌入式系統(tǒng)與機(jī)器人分會(huì)組成。
相關(guān)產(chǎn)品
