一、產(chǎn)品概述

本設(shè)備以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調(diào)速、PLC控制技術(shù)有機地進行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實現(xiàn)對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進行了專門的設(shè)計，可以完成各類機器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練，可完成各類機器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓(xùn)練，

      包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構(gòu)，可以實現(xiàn)對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。

      該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機構(gòu)相對獨立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設(shè)計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進行工程訓(xùn)練及技能比賽。

二、技術(shù)性能

    1. 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz

    2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

    3. 裝置容量：＜1.5kVA

    4. 實訓(xùn)平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm

    5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)

三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成

      該實訓(xùn)平臺由IRB120型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（S7-1200）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。

     1. 新時達STEP SD500型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)

    由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構(gòu)組成，裝備吸盤、視覺攝像頭等，可對工件進行吸取、搬運、裝配、測量、拆解等操作，也可以根據(jù)智能視覺相機識別不同顏色對工件裝配。

機器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實訓(xùn)桌上，具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝

1)軸工作范圍為+170°/-170°，最大旋轉(zhuǎn)速度370°/s

2)軸工作范圍為+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度370°/s

3)第3軸工作范圍為+40°/-220°，最大旋轉(zhuǎn)速度430°/s

4)第4軸工作范圍為+185°/-185°，最大旋轉(zhuǎn)速度300°/s

5)第5軸工作范圍為+125°/-125°，最大旋轉(zhuǎn)速度460°/s

6)第6軸工作范圍為+360°/-360°，最大旋轉(zhuǎn)速度600

7)最大的工作半徑為500mm

8)有效負載5kg

9)機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。

    2. 歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)

    配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進行傳輸。

    3. 西門子可編程控制器單元

    配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。   

    4. 供料單元

 由料斗、回轉(zhuǎn)臺、導(dǎo)料機構(gòu)、工件滑道、開關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。

    5. 輸送單元

    包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。

   6. 工件組裝單元

由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。

7. 倉庫單元

由鋁型材和機玻璃組成三乘三庫體組成

8. 廢品暫存?zhèn)}

    安裝在型材實訓(xùn)桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。

四、配置清單

六、實訓(xùn)項目

1. 機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試

2. 六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試

3. 六軸工業(yè)機器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機器視覺坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換

4. 工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試

5. 機器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試

6. 通過示教單元手動調(diào)試工業(yè)機器人

7. 通過示教單元設(shè)置、修改各控制點坐標(biāo)

8. 通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序

9.機器人外部運行方式的調(diào)速

10.機器人信號配置

11.機器人追蹤坐標(biāo)整定

12.工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程  

13.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試

14.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試

15.智能視覺顏色比對測量

16.智能視覺編號比對測量

17. 智能視覺尺寸比對測量

18.智能視覺角度測量

19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用

20.PLC程序編程與調(diào)試

21.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用

22.變頻器與交流電機主電路的連接

23.變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作

24.變頻器面板控制交流電機調(diào)速

25.通過變頻器外部端子控制電機啟停

26.氣動方向控制回路的安裝

27.氣動速度控制回路的安裝

28.氣動順序控制回路的安裝

29.氣動系統(tǒng)氣路的連接

30.磁性開關(guān)的位置調(diào)整

31.氣動系統(tǒng)調(diào)試