一、產(chǎn)品概述

本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)為核心，將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、組裝。為了方便實(shí)訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門(mén)的設(shè)計(jì)，可以完成各類(lèi)機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練，可完成各類(lèi)機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配、入庫(kù)等訓(xùn)練，

      包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件分揀、檢測(cè)、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等操作。

      該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過(guò)此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺(jué)流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類(lèi)相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

二、技術(shù)性能

    1. 輸入電源：?jiǎn)蜗唷?20V±10% 50Hz

    2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

    3. 裝置容量：＜1.5kVA

    4. 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：1500mm×880mm×1400mm

    5. 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成

      該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由IRB120型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（S7-1200）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉(cāng)庫(kù)單元、各類(lèi)工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。

     1. 新時(shí)達(dá)STEP SD500型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

    由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，裝備吸盤(pán)、視覺(jué)攝像頭等，可對(duì)工件進(jìn)行吸取、搬運(yùn)、裝配、測(cè)量、拆解等操作，也可以根據(jù)智能視覺(jué)相機(jī)識(shí)別不同顏色對(duì)工件裝配。

機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝

1)軸工作范圍為+170°/-170°，最大旋轉(zhuǎn)速度370°/s

2)軸工作范圍為+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度370°/s

3)第3軸工作范圍為+40°/-220°，最大旋轉(zhuǎn)速度430°/s

4)第4軸工作范圍為+185°/-185°，最大旋轉(zhuǎn)速度300°/s

5)第5軸工作范圍為+125°/-125°，最大旋轉(zhuǎn)速度460°/s

6)第6軸工作范圍為+360°/-360°，最大旋轉(zhuǎn)速度600

7)最大的工作半徑為500mm

8)有效負(fù)載5kg

9)機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(pán)，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。

    2. 歐姆龍智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)

    配備一套歐姆龍F(tuán)Z-350智能視覺(jué)系統(tǒng)，由視覺(jué)控制器、白色光源、視覺(jué)相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。

    3. 西門(mén)子可編程控制器單元

    配備西門(mén)子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。   

    4. 供料單元

 由料斗、回轉(zhuǎn)臺(tái)、導(dǎo)料機(jī)構(gòu)、工件滑道、開(kāi)關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣、直流減速電機(jī)組成，主要完成將工件從回傳上料臺(tái)依次送到檢測(cè)工位。

    5. 輸送單元

    包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機(jī)、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。

   6. 工件組裝單元

由工件光纖傳感器、加工臺(tái)、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。

7. 倉(cāng)庫(kù)單元

由鋁型材和機(jī)玻璃組成三乘三庫(kù)體組成

8. 廢品暫存?zhèn)}

    安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，分別對(duì)供料異常物料暫存，對(duì)加工異常物料暫存。

四、配置清單

六、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1. 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試

2. 六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試

3. 六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺(jué)坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換

4. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試

5. 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試

6. 通過(guò)示教單元手動(dòng)調(diào)試工業(yè)機(jī)器人

7. 通過(guò)示教單元設(shè)置、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo)

8. 通過(guò)示教單元編寫(xiě)、修改工業(yè)機(jī)器人程序

9.機(jī)器人外部運(yùn)行方式的調(diào)速

10.機(jī)器人信號(hào)配置

11.機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定

12.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開(kāi)發(fā)編程  

13.智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調(diào)試

14.智能視覺(jué)結(jié)果給出編輯與調(diào)試

15.智能視覺(jué)顏色比對(duì)測(cè)量

16.智能視覺(jué)編號(hào)比對(duì)測(cè)量

17. 智能視覺(jué)尺寸比對(duì)測(cè)量

18.智能視覺(jué)角度測(cè)量

19.智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用

20.PLC程序編程與調(diào)試

21.智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用

22.變頻器與交流電機(jī)主電路的連接

23.變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作

24.變頻器面板控制交流電機(jī)調(diào)速

25.通過(guò)變頻器外部端子控制電機(jī)啟停

26.氣動(dòng)方向控制回路的安裝

27.氣動(dòng)速度控制回路的安裝

28.氣動(dòng)順序控制回路的安裝

29.氣動(dòng)系統(tǒng)氣路的連接

30.磁性開(kāi)關(guān)的位置調(diào)整

31.氣動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試